山東新云鵬井下人員精確定位系統的原理：
定位系統將加速度傳感器和角速度傳感器直接固定于載體也就是人員身體上,角速度傳感器輸出的角速度經過積分計算就是人員自身運動方向的變化量,也就是人員姿態,這樣通過加速度傳感器輸出值積分得到的運動速度就可以計算出人員運動方向上的里程,實現定位功能.由載體上傳感器直接輸出值構成的坐標系是運動坐標系,而定位計算是以地理區域(定位坐標系)為參照來確定載體的位置、速度、姿態等運動參數.載體坐標系下的測量值不能直接用于定位計算,因為實際需要的定位信息是相對于地理上某一原點的運動里程和方向,所以必須先變換到定位坐標系,然后才能進行定位計算.基本變換過程:DSP根據角速度傳感器的輸出解算出姿態角;根據姿態角參數確定出用來進行坐標變換的方向余弦矩陣;把載體坐標系下的加速度用方向余弦矩陣變換到定位坐標系下;再根據相應的力學編排方程算出載體的即時速度、位置等定位參數。

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